Никифор Прокопьевич Усов родился 23 мая 1922 года в поселке Первомайский Стародубского уезда Гомельской губернии (сегодня — в составе Унечского района Брянской области).
30 апреля 1941 года был призван в Красную Армию. Служил в 11-м отдельном батальоне связи в городе Борисоглебске. В феврале 1942 года окончил школу младших командиров при батальоне.
В действующей армии — с июля 1942 года. Воевал на Брянском, Воронежском, 1-м и 4-м Украинских фронтах.
Особо отличился в ходе Сумско-Прилукской наступательной операции при форсировании Днепра. В сентябре 1943 года с группой бойцов под огнем противника одним из первых на подручных средствах преодолел Днепр. 26 сентября 1943 года в районе села Вышгород проложил кабельную линию. В ходе боя своевременно устранял повреждения и обеспечивал связь командира полка с наступавшими подразделениями.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 10 января 1944 года за мужество и героизм, проявленные при форсировании Днепра, командиру взвода связи 615-го стрелкового полка 167-й стрелковой дивизии 38-й армии Воронежского фронта, сержанту Усову Никифору Прокопьевичу было присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».
После окончания войны Никифор Прокопьевич продолжил службу в Советской Армии. С октября 1945 по декабрь 1946 года прошел курсы радистов в Киевском военном училище связи. До декабря 1949 года служил в Прикарпатском военном округе командиром взвода роты связи 323-го гвардейского стрелкового полка, затем был командирован в Абхазскую АССР в составе мосто-строительного батальона 2-й дорожно-строительной дивизии. За годы безупречной службы был награжден орденами Отечественной войны 1-й и 2-й степени, Красной Звезды, медалями, в том числе «За боевые заслуги».
С сентября 1956 года старший лейтенант Усов — в запасе. Жил в городе Сухуми (Сухум). С ноября 1969 года занимал пост председателя Республиканского комитета ДОСААФ Абхазии.
Никифор Прокопьевич Усов умер 23 февраля 1992 года и был похоронен на Маякском кладбище в Сухуме.
Сегодня в городе Унече Брянской области в память о Никифоре Прокопьевиче Усове на Аллее Героев установлена стела.