Областной театр кукол был открыт в Брянске 4 января 1972 года решением исполкома областного совета народных депутатов. Это стало большим событием в культурной жизни города и всего региона. Первым спектаклем для маленьких зрителей стала сказка «Гусёнок Дорофей» по пьесе Нины Гернет и Татьяны Гуревич.
Первым директором театра назначили Афанасия Захаровича Эстрина. Главным режиссером стал Валерий Александрович Сахаров — выпускник Высших режиссерских курсов, стажировавшийся под руководством народного артиста РСФСР, Героя Социалистического Труда Сергея Владимировича Образцова. Главным художником стала Лариса Сергеевна Антонова, аспирантка Ленинградского института театра, музыки и кинематографии. Художником-конструктором — Александр Сергеевич Максимов, приехавший из Ленинградского Большого театра кукол.
В период с 1974 по 1985 годы театр работал под руководством Альберта Федоровича Кайкова. С марта 1985 по сентябрь 2012 года театром руководила Нина Николаевна Моковозова — заслуженный работник культуры Российской Федерации. Сейчас театр возглавляет Екатерина Павловна Вишневская.
В Брянском театре кукол работали известные режиссеры: Рудольф Григорьевич Свиридов, Эльвира Павловна Морозова, Валерий Аркадьевич Вольховский, Николай Петрович Наумов, Владимир Иванович Куприн. Наибольший вклад в копилку репертуара театра внес Яков Менделевич Мер, проработавший главным режиссером 18 лет (1980 — 1998 гг.).
Брянский областной театр кукол — постоянный участник международных фестивалей «Театр+" («Славянские театральные встречи»), «Белгородская забава», «Белая Вежа», «Подольская лялька».
Театр гастролирует в Белоруссии, Грузии, Прибалтике, Болгарии, Германии, а также во многих городах России. Регулярно показывает свои спектакли в муниципальных образованиях нашего региона. На протяжении многих лет театр выезжает в юго-западные районы, наиболее пострадавшие от аварии на Чернобыльской АЭС. Традиционными являются благотворительные спектакли для детей-сирот, детей-инвалидов и детей, оставшихся без попечения родителей, находящихся в детских домах, приютах и школах-интернатах города Брянска и области.
Новейшая история театра началась 28 декабря 2018 года, когда учреждение открылось после масштабной реконструкции. В обновленном здании театра были созданы комфортные условия и для персонала, и для маленьких зрителей, установлено новейшее световое и звуковое оборудование.
Сегодня Брянский областной театр кукол вносит большой вклад в воспитание и всестороннее развитие подрастающего поколения, приобщает юных зрителей к духовным ценностям, дарит им приятные эмоции и яркие впечатления.